У 1775 році після ліквідації Запорізької Січі козаки, покинувши козацькі зимівники, селилися по слободах, перетворюючись на селян. Однією з таких слобід було сучасне село Помічна. Біля фортеці св. Єлисавети стояв гарнізон запорізьких козаків. Забезпечувало гарнізон продовольством село Помічна, надававши таким чином допомогу, «поміч», а звідси й пішла назва поселення «Помічна».
Місто Помічна засновано у зв’язку з пуском в експлуатацію першої залізничної колії. Першим, хто підняв клопотання про будівництво південної залізниці був Новоросійський генерал-губернатор, князь Михайло Воронцов. Кінцевим пунктом південної залізниці була Одеса. Планувалося першу залізницю побудувати від Одеси до села Паркани. Другу — від Одеси до міста Ольвіополя, далі вести залізницю на Кременчук, Полтаву та Харків.
1 серпня 1868 року почала діяти залізнична колія, яка йшла через сучасне місто Помічна. 3 цього часу і веде відлік історія міста Помічна. 1877 року утворився роз’їзд Південно-Західної залізниці навколо якої з’явилося 9 хат, це поселення прийняло назву Герасимівка від імені першого поселенця Герасима Васьохіна. Хата його була біля колодязя, який існує по цей час, тоді з нього брали воду для паровозів. Побудова залізничної колії Одеса-Бобринська (тепер імені Тараса Шевченка) сприяла тому, що в 1879 році роз’їзд перетворився на маленьку станцію з чотирма коліями, яка була названа Помічною, назва взята від села Помічна, розташованого на відстані 1 км від станції.
У зв’язку з будівництвом залізниці Одеса-Бобринська у 1911-12 роках, на станції споруджено вокзал, паровозне депо, кілька житлових будинків. 1913 року відкрили трирічну школу. Поселення навколо станції швидко розросталося. На 1916 рік було вже 88 дворів і 375 чоловік населення. Помічна була адміністративною одиницею Піщанобрідської волості Єлисаветградського повіту Херсонської губернії.
1923 року обрано Помічнянську раду робітничих, селянських та червоноармійських депутатів, яка входила до складу Новоукраїнського району Одеської губернії. З 17 лютого 1930 року Помічна входила до складу Піщанобрідського району.
18 березня 1944 року Помічна була звільнена від нацистських окупантів військами 2-го Українського фронту.
14 травня 1967 року Указом Президії Верховної Ради УРСР Помічна отримала статус міста.
